舵机控制追光

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void T0() interrupt 1
{
  time1++;
  time2++;
  if(time1>2000)
  {
  fun1();
  time1=0;
  }

  if(time2>2000)
  {
  time2=0;
  }

  if(time1<htime1)
  {
   duoji1=1;
  }
  else
  {
  duoji1=0;
  }

  if(time2<htime2)
  {
   duoji2=1;
  }
  else
  {
  duoji2=0;
  }
}

void T1() interrupt 3
{
  if(jt_bz==1)
  {
    jt_num1=jt_num;
   jt_time++;
   if(jt_time>=100)
   {
     jt_time=0;
	 if(jt_num1==jt_num)
	 {
	   jt=1;
	   jt_bz=0;
	 }
   }
  }


   fun2_time++;
   if(fun2_time>100)
   {
    fun2_time=0;
	fun2_bz=1;
   }

   if((num==3&&m232date[3]==0)||(m232date[1]==3&&m232date[3]==1))
  {

	   if(bz==0)
	   {
	     ms++;
		 if(ms>=100)
		 {
		 ms=0;
		 htime2--;
		 if(htime2<=105)
		 {
		  bz=1;
		 }
		 }
	   }

	   if(bz==1)
	   {
	     ms++;
		 if(ms>1000)
		 {
		  ms=0;
		  s++;
		  if(s==3)
		  {
		  s=0;
		  bz=2;
		  }
		 }
	   }


	    if(bz==2)
	   {
	     ms++;
		 if(ms>=100)
		 {
		 ms=0;
		 htime2++;
		 if(htime2>=205)
		 {
		  bz=3;
		 }
		 }
	   }

	    if(bz==3)
	   {
	     ms++;
		 if(ms>1000)
		 {
		  ms=0;
		  s++;
		  if(s==3)
		  {
		  s=0;
		  bz=0;
		  }
		 }
	   }

  }
}

void uart1() interrupt 4
{
  if(RI)
  {
    RI=0;
	m232date[m232dat++]=SBUF;
	if(m232date[0]!=0x55)
	{
	  m232dat=0;
	}

	if(m232dat>3)
	{
     m232dat=0;
	}
	jt_num++;
	if(jt_num>1000)
	{
	jt_num=0;
	}

	if(jt_num>=1)
	{
	jt_bz=1;
	}
  }

  if(TI)
  {
    TI=0;
	m232busy=0;
  }

}


void adc() interrupt 5
{
  ADC_CONTR&=!0X10;
  adc_val[ch]=(ADC_RES<<2)|(ADC_RESL&0X03);
  if(++ch>3)
  {
   ch=0;
  }

 ADC_CONTR|=0XE8|ch;
 
}

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